Как соединить два матраса в одно целое?

Попробуйте сшить между собой. 

купите резинку с карабинами — продается в строительном магазине и по периметру их обматайте

и плюс ещё свяжите ножки (если они там есть) для дополнительной фиксации

Одна знакомая давно рассказывала, что одна простынь, действительно, не держит, а вот две… Это у них был случай во время отпуска в Испании, говорят, там в отелях часто практикуют вместо одной кровати кинг сайз ставить две полуторки.

У нас как-то был такой случай. Мы засунули два матраса в один пододеяльник, и они больше никуда не разъезжались.

Матрасы на одном уровне по высоте? (на Вашей иллстрации просто разноуровневые кровати) Если да, то можно заморочиться на общий чехол. Если навыки и шв.машинка позволяют, то на «настоящий» чехол, как на складных диванах — сверху единая поверхность, снизу два объемных «кармана»(1). Если технических возможностей или желания нет, то делается общий наматрасник, но с заходом на нижнюю плоскость 25-30см, не меньше. Ленивый вариант — кулиска и шнурок (резинка) (2), более навороченный — пуговички на нижней стороне чехла (3)
 

а почему матрасы разъезжаются? потому что нет упора. попробуйте сделать упоры, чтобы матрасы во что-нибудь  упирались, может быть по паре колышек с обеих сторон? а муж-то что говорит? 

девочки, спасибо, столько полезных советов!!!